1386 数字能量磁场_数字能量磁场 315

六轴力传感器

六轴力传感器即是通常说的六轴传感器（由三轴加速器与三轴螺旋仪组成），它的使用主要是靠三轴加速器 XYZ 完成：（1）三轴加速器首先检测横向加速 ，再检测角度旋转和平衡 。

重力感应感应上下 、左右前后平移；六轴感应除了感应上下
、左右前后平移之外还可以左右转
，上下转，前后转 ，空间捕捉能力更强
。

六轴包括三轴陀螺仪和三轴加速传感器 九轴惯性测量传感器包括三轴陀螺仪
， 三轴加速传感器， 三轴磁感应传感器。惯性传感器是一种传感器 ，主要是检测和测量加速度、倾斜 、冲击
、振动、旋转和多自由度（DoF）运动，是解决导航 、定向和运动载体控制的重要部件 。

由于三轴加速度传感器也是基于重力原理的
，因此用三轴加速度传感器可以实现双轴正负 90 度或双轴 0 -360 度的倾角，通过校正后期精度要高于双轴加速度传感器大于测量角度为 60 度的情况
。

根据被测对象的负载 ，可以把力传感器分为测力传感器（单轴力传感器）、力矩表（单轴力矩传感器）
、手指传感器（检测机器人手指作用力的超小型单轴力传感器）和六轴力觉传感器。距离传感器：距离传感器可用于机器人导航和回避障碍物
，也可用于机器人空间内的物体进行定位及确定其一般形状特征 。

一般来说，6 轴机械臂由多个部件组成 ，包括机械臂本体、电机 、减速器
、编码器、传感器等。以下是 6 轴机械臂常见的各个零件名称：机械臂本体：由多个关节组成
，每个关节都有电机 、减速器
、编码器等部件，用于实现机械臂的运动和控制
。电机：机械臂中的电机一般为直流电机或者步进电机 ，用于提供机械臂的动力。

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